Segons les dades amb què comptem, el terme de Riudoms va estar ocupat des de ben antic, constituint la riera de Maspujols el veritable eix vertebral dels diferents assentaments que s’han succeit al llarg del temps.
Si bé hi ha indicis al Mas del Maurici (partida de les Planes del Roquís) que aquesta ocupació es pot remuntar al paleolític, ens hem d’esperar fins al 5è mil·lenni per parlar d’un assentament pròpiament dit. Aquest jaciment se situa a la Timba del Barenys. Aquí es realitzaren diversos treballs de prospecció i d’excavació que posaren de manifest l’existència de diferents estructures de forma cilíndrica, conegudes pel nom de «fons de cabana». Va ser possible de recuperar alguns elements de cultura material: objectes de sílex, fragments de vasos de ceràmica fets a mà, així com una figureta antropomorfa tallada en os, molt interessant. Ens trobem davant d’un poblat característic del període neolític antic, dels quals tenim diversos exemples al Camp de Tarragona. Ja dins la segona edat del ferro, hi ha al terme de Riudoms un interessant jaciment d’època ibèrica, conegut pel nom de la Timba del Castellot. Consisteix en un assentament camperol, segurament no gaire gran, en la línia del poblament ibèric de les nostres contrades. Únicament s’han conservat deu sitges, de forma aproximadament oval i amb la boca coberta amb una llosa, plenes de diversos materials ceràmics que ens proporcionen una datació compresa entre el començament del segle IV a. de C. i mitjan segle II a. de C.
El territori riudomenc és un dels més rics de la comarca en jaciments d’època romana. A banda i banda de la riera de Maspujols, han estat localitzades nombroses restes arqueològiques corresponents a diverses vil·les romanes que existiren entre mitjan segle II a. de C. i el segle V d. de C. De nord a sud, podem esmentar entre les més importants la de la partida del Mas de Gomandi (amb les romanalles d’una terrisseria productora d’àmfores vinatera), la del mas d’Antoni Corts (també amb troballes relacionades amb un forn terrisser), la del Murtrar i la del mas del Toda (on han estat recuperats una escultura de marbre de Bacus, un fragment d’inscripció llatina i restes de mosaics), la del mas del Barenys (en la qual van ser excavats una sèrie d’enterraments d’inhumació), la de l’hort del Pelat (situada gairebé dins del mateix nucli urbà actual, amb diverses troballes de monedes i ceràmica), la dels Molins Nous (amb estructures arquitectòniques visibles), la de la timba del Castellot (al costat del jaciment ibèric) i la del mas del Pesoler (també amb restes d’enterraments).
Aquesta última i la de la timba del Barenys podrien avançar la seva cronologia fins a l’època visigòtica o altomedieval. Certes troballes visigòtiques de la timba del Castellot, com per exemple sivelles i ceràmica, indiquen que, malgrat la decadència general de les acaballes del món romà i els inicis de la dominació germànica de la península, la vida no desaparegué totalment del terme. Per una altra banda, hi degué haver alguna vil·la que va escapar de la devastació (com per exemple la dels Molins Nous), ja que s’ha constatat que un molí medieval en substituí un d’època romana.
La falta de fonts d’informació històrica sobre bona part de l’alta edat mitjana riudomenca fa que aquest sigui un dels períodes més foscos de la història local.
Una llegenda ens conta que els supervivents d’una avinguda d’aigües de la riera de Maspujols que vivien al poblat de Llaberia van córrer a refugiar-se al llogaret de Riudoms. Sigui com sigui, l’origen del poble se situa el dia 25 de gener de 1151 —si bé la primera referència documental és la donació, no reeixida, del 17 de juny de 1150—, quan el príncep normand Robert d’Aguiló dóna per segona vegada Riudoms al cavaller Arnau de Palomar, amb el pacte de bastir un castell a mitges. A partir d’aquest moment i durant força temps, Riudoms es convertí en feu de la seu arquebisbal i primada de Tarragona. Al llarg del segle XIII el poble degué experimentar un notable creixement demogràfic i econòmic, ja que hom parla de la construcció de la nova església de Sant Jaume. La vila obtingué concessió de mercat setmanal el 1225 i vers el 1250 ja devia disposar de les seves institucions municipals o universitat. Els conflictes per l’ús de fruir dels cursos d’aigua compartits amb localitats properes es van convertir en tema habitual per als jurats i la Universitat o Comú de Riudoms, com per exemple el conflicte de 1318 amb l’Aleixar pels cabals de la riera de Maspujols.
L’any 1319 el rei Jaume II convoca a Riudoms nobles de la Cort per tal de fer canviar de parer l’infant Jaume, el qual no volia esposar-se amb Elionor de Castella. No obstant això, l’hereu va renunciar a la corona per fer-se hospitaler. Com a mínim des de començaments del segon terç del segle XIV, la vila de Riudoms forma part de la comunitat de pobles del Camp de Tarragona, institució de caràcter administratiu, però que, a poc a poc, va adquirir significació política. Les pestes de mitjan segle XIV van fer minvar la població de Riudoms, que abans de la passa, en el seu àmbit comarcal, se situava darrere de Reus i la Selva del Camp. A la segona meitat del segle XIV, com a conseqüència de les disputes senyorials entre membres del capítol catedralici tarragoní, Pere III de Catalunya ordena el saqueig de la vila.
A les darreries d’aquest segle el mateix rei, Pere el Cerimoniós, féu construir muralles i torres de defensa per protegir-se de possibles incursions castellanes. D’aquestes construccions, lamentablement, no en resta cap element visible, solament algun plànol posterior i escadusseres referències documentals.
Al final del tres-cents, hi hagué a Riudoms, com a molts altres indrets, aldarulls antisemites. Així mateix, l’any 1489 a l’església de Santa Tecla de Tarragona es reconcilien, a instàncies de la Inquisició, diversos conversos. Al segle XV són freqüents els plets pels límits amb poblacions veïnes, especialment per conflictes entre agricultors i ramaders, com el que se sostingué amb Reus el 1444. Les desavinences amb Reus eren llunyanes, ja que les tenim documentades al segle XIII. Riudoms participa de ple a la Guerra Civil Catalana del segle XV donant suport a la Generalitat, la qual lluitava contra el rei Joan II, fins que la població va caure en mans de l’exèrcit reialista.
Se sap que, al 1582, s’imposaren tributs per adobar la muralla i ampliar l’església parroquial que s’acabà el 1617. Igualment l’any 1582 l’arquebisbe de la seu primada de Tarragona, Antoni Agustí, autoritza el bastiment del convent franciscà recol·lecte de Sant Joan, situat extramurs de la vila.
També a finals del segle XVI es troba documentada l’existència d’un hospital, situat al costat d’una capella d’origen medieval, la capella de Verge Maria, al carrer Major.
Com a molts indrets del país, la crisi del segle XVII origina l’aparició del bandolerisme. A Riudoms s’hagueren de prendre mesures per combatre’l.
Les Guerres del Sis-cents afectaren profundament la població. El 1629 s’hi instal·laren forces espanyoles. L’any 1639 participà amb homes en la recuperació de Ribesaltes. Al llarg de la Guerra dels Segadors la vila patí els abusos de totes les parts en lluita: les tropes catalanes, espanyoles i franceses. Malgrat les epidèmies i les guerres, l’economia riudomenca degué adquirir força puixança, ja que al mateix segle XVII com, especialment, al segle XVIII es constata a Riudoms una forta activitat industrial en la fabricació d’aiguardent. Els conreus més importants eren el sembrat, la vinya, l’olivera i el garrofer. Per un altre costat, és al segle XVIII que el regadiu comença a tenir importància a Riudoms.
En la Guerra de Successió, Riudoms es pronuncià ben aviat a favor de la causa austriacista, tal vegada per l’acció decidida dels germans Nebot, nissaga de militars de la vila. Aconseguiren per a l’arxiduc Carles el suport del Camp, el Priorat i la Ribera d’Ebre, la qual cosa suposa tot tipus de represàlies per a la família i llurs béns. Riudoms fou, a inicis del segle XVIII, un dels primers llocs per on es desplegaren les esquadres de Pere Anton de Veciana.
De començaments del set-cents és també l’ermita, situada al nord del nucli urbà i posada sota l’advocació de Sant Antoni de Pàdua com a regraciament dels favors rebuts a causa de les pestes del segle anterior. Conté un notable retaule del qual se salva la part superior de la crema de l’any 1936.
En temps de la Guerra del Francès existí a Riudoms un hospital de sang. De resultes de la guerra, les tropes franceses espoliaren la població amb tot tipus de càrregues. L’any 1811 el notable riudomenc Antoni Morell forma part de la Junta Afrancesada del Corregiment de Tarragona, propiciada pel mariscal Louis-Gabriel Suchet.
En les lluites vuitcentistes entre carlins i liberals, del convent franciscà riudomenc sortí, el 1827, el propagandista conservador Orri, conegut com fra Punyal. Així mateix, militars del poble intervingueren en la Revolta dels Malcontents.
Durant el sexenni revolucionari es constituí la Junta Local, presidida per Rafael de Nebot i de Figueras, el qual esdevindria alcalde de Riudoms. Tanmateix, la majoria de resultats electorals del període van ser favorables a les forces monàrquiques que concorrien a les eleccions. El republicanisme hi va tenir una certa força, tot i que els mateixos militants republicans consideraven la població com un fogar destacat del carlisme.
A mitjan segle XIX, tenim notícia de l’existència d’indústria, especialment tèxtil. L’aiguat de Santa Tecla de 1874, que inunda una vegada més la part baixa del nucli urbà, danya l’economia agrària local. L’arribada del flagell de la fil·loxera a Riudoms, a finals del vuit-cents, esperona el canvi de conreus a favor de l’avellaner, que durant poc més d’un segle ha estat un dels cultius hegemònics de la vila.
El poble va patir de prop els fets militars de la Tercera Guerra Carlina. El juliol de 1873 el guerriller carlista Isidre Pàmies, Cercós, llançà els seus homes sobre Riudoms i es feren forts als voltants de l’ermita de Sant Antoni, fins que els liberals els van foragitar després d’un aferrissat combat. D’aquesta època daten, segons sembla, diverses torres de guaita (Centro Riudomense, cal Figueras, cal Gallisà i cal Saliner), que s’enlairaven per sobre les teulades del poble per tal d’avisar de presències hostils. Durant la Primera República hi hagué a Riudoms una comandància militar.
En l’època de la Restauració Borbònica se succeïren alcaldes conservadors, liberals i carlins, amb fort predomini de la ideologia reaccionària.
Hom té constància de la participació d’alguns soldats locals a la Guerra de Cuba, així com de l’emigració de força riudomencs a Amèrica per tal de provar fortuna.
A començaments del segle XX, la població no accepta el pas pel seu terme municipal del ferrocarril i arriba la primera línia telefònica. Malgrat algunes iniciatives d’industrialització, l’economia local continua essent eminentment agrària. En aquest sentit, cal esmentar que el primer sindicat agrícola data de 1910.
L’abril de 1931, amb la proclamació de la Segona República, sortí elegit el republicà federal Rodolf Cavallé Tomàs, el qual morí dos anys després en l’exercici del càrrec. En temps republicans van existir una munió d’entitats polítiques, recreatives i culturals que van desaparèixer amb l’arribada de la Guerra de 36.
Els conflictes socials latents expliquen que la guerra de 1936-1939 donés com a resultat un elevat cost humà: baixes a causa de la repressió en ambdós costats, durant i després del conflicte, morts al front, desaparicions, exilis, confiscacions de béns i altres represàlies més subtils. Riudoms és una de les localitats del Baix Camp on s’ha demostrat que la darrera contesa bèl·lica fou més sagnant i, per tant, més traumatitzadora.
Durant els anys de 1940 a 1950 la població va patir tota mena de privacions, tant econòmiques com ideològiques. No ha estat fins als anys seixanta que, amb la millora general del país, s’ha començat el redreç que es consuma amb l’arribada del sistema democràtic a partir de l’any 1975, amb l’aprovació de la Constitució de 1978 i l’Estatut de Catalunya.